在古代文献中记载的”琵琶”并非特指现代我们熟知的梨形共鸣箱的曲项琵琶，而是泛指一类弹拨乐器。这些乐器的命名依据的是演奏时右手的两种基本技法，即”琵”代表右手向前弹拨的动作，而”琶”则指右手向后挑起的技巧。因此，在古代，凡是形状相似但大小有所差异的弹拨乐器，如月琴、阮等，都可以被归类为”琵琶”家族。作为中国历史上极具影响力的弹拨乐器，琵琶经过历代演奏家的不断改良，其形制逐渐趋于标准化，最终形成了我们今天看到的六相二十四品的四弦琵琶。这种乐器拥有宽广的音域，其演奏技巧在民族器乐中居于首位，表现力更是所有民乐中最为出色的。
据史料记载，大约在秦朝时期，一种带有圆形共鸣箱和长柄的乐器开始在中国流传。这种乐器的主要演奏方式包括向前弹拨称为”批”和向后挑动称为”把”两种手法，因此人们将其命名为”批把”。后来，为了与当时的琴、瑟等乐器在文字上保持统一规范，人们便将”批把”改称为”琵琶”。
到了南北朝时期，从西域地区传入了一种具有梨形共鸣箱、曲颈特征和四条弦的乐器。一些中国音乐家将这种外来乐器与中国本土的琵琶进行融合创新，最终改良出新的琵琶样式。在演奏方式上，这种新式琵琶改变了传统的横抱姿势为竖抱方式，并从使用拨子弹奏转变为依靠右手五指直接拨弦。经过无数音乐艺术家的持续改进，现代琵琶的两种主要形制——四相十三品和六相二十四品——才得以最终确立。
琵琶亦被称为”批把”，这一名称最早见于汉代学者刘熙所著的《释名·释乐器》：”批把起源于胡地，是骑在马上弹奏的乐器。当右手向前弹拨时称为’批’，向后挑动时称为’把’，其名称正是根据这种演奏特点而得来。”这段描述说明，批把最初是游牧民族在骑马时演奏的乐器，因此被称为”马上所鼓”。在南朝时期，王僧虔的《技录》中记载了魏文德皇后擅长演奏琵琶的故事，其中提到明帝曾因音乐而与皇后发生互动，这段记载表明”琵琶”这一名称在魏晋时期已正式进入宫廷音乐体系。
琵琶的历史渊源可以追溯到直项琵琶和曲项琵琶两种形态。根据史料记载，直项琵琶在中国出现的历史更为悠久，秦汉时期的”秦汉子”就是一种直柄圆形共鸣箱的直项琵琶（共鸣箱两面蒙皮），它是由秦末的弦鼗演变而来的。”阮咸”或简称”阮”，则是一种直柄木制圆形共鸣箱的乐器，拥有四弦十二柱，采用竖抱方式用手直接弹奏。晋代著名音乐家阮咸擅长演奏这种乐器，因此人们便以他的名字来命名这种乐器，即今天的阮。
南北朝时期，通过丝绸之路与西域地区的文化交流，曲项琵琶从波斯地区经今新疆传入中国。这种曲项琵琶具有四弦、四相（无柱）的梨形共鸣箱特征，演奏时采用横抱姿势并用拨子弹奏。它在北朝时期非常流行，并在公元6世纪上半叶传播到中国南方长江流域地区。
到了公元五、六世纪，随着中国与西域地区之间商业和文化交流的日益密切，从中亚地区传入了一种曲项琵琶，当时被称为”胡琵琶”。这种乐器的形状为曲颈、梨形音箱，配备四柱四弦，与阿拉伯国家常见的乌特琴(Oud 或 Ud)或古波斯的巴尔巴特琴(Barbat)非常相似。演奏时采用横抱姿势并用拨子弹奏。现代琵琶正是由这种曲项琵琶经过长期演变发展而来的。
从北齐到唐代，是琵琶发展史上的第一个重要高峰期。原籍曹国（今乌兹别克斯坦撒马尔罕东北一带）的曹氏家族在这一时期对琵琶的发展做出了杰出贡献，其中最为著名的是北齐至隋代的曹妙达，他因精通琵琶技艺而在北齐时期被封为王，入隋后又被任命为宫中乐官，负责在太乐机构中教授琵琶演奏技艺。
在隋唐时期的九、十部乐体系中，曲项琵琶已成为主要乐器之一，对盛唐时期歌舞艺术的发展产生了重要影响。从敦煌壁画和云冈石刻等艺术作品中，我们仍能清晰地看到曲项琵琶在当时乐队中的突出地位。