根据SAE制定的智能驾驶分级标准，AEB（自动紧急制动）、ACC（自适应巡航控制）以及LKA（车道保持辅助）这三项功能由于仅能执行单一的纵向或横向运动控制，因此被归入L1级别的智能驾驶功能范畴。
相比之下，那些融合了ACC与LKA功能，能够同时进行横向和纵向运动控制的ADAS（高级驾驶辅助系统）功能，则被称为交通拥堵辅助系统TJA（Traffic Jam Assist）以及集成式巡航辅助系统ICA（Integrated Cruise Assist）。由于TJA和ICA两种功能均是基于“前视摄像头FCM（前视摄像头模块）+ 前毫米波雷达FRM（前向毫米波雷达模块）”的传感器组合进行研发的，因此它们被认定为是基于1R1V（1个摄像头+1个雷达）的L2级ADAS功能。
一、 TJA和ICA的功能特性
TJA和ICA在绝大多数工作场景下可以视为“ACC + LKA”功能的有效结合，只是在60 km/h以下的速度区间内存在一定的功能差异。
1) TJA的功能特性
TJA的有效工作速度区间设定在（0~60）km/h范围内，在此速度区间内，TJA能够为驾驶员提供车辆在纵向和横向两个维度上的辅助控制。其中，TJA的纵向辅助功能由ACC系统负责实现，其作用在于将车辆自身的行驶速度维持在预设的固定值，或者与前方道路使用者保持预设的稳定车距。而在横向辅助策略方面，TJA的规定是：只要车道线存在，车辆就应保持在车道内行驶；如果车道线不存在，车辆则需跟随前方车辆的横向移动轨迹。
TJA系统不允许驾驶员长时间脱离方向盘驾驶，在需要驾驶员接管的环境状况下（例如在进行转弯操作、通过路口、进行变道操作、前方车辆突然切入等情形时），驾驶员必须全面负责车辆的驾驶任务。
2) ICA的功能特性
ICA的工作速度区间从60km/h开始，在此速度区间内，ICA同样为驾驶员提供车辆的纵向和横向辅助。ICA的纵向辅助功能同样由ACC系统实现，其作用在于将车辆自身的行驶速度维持在预设的固定值，或者与前方道路使用者保持预设的稳定车距。与TJA不同，ICA的横向辅助策略是始终将车辆保持在车道中心的位置行驶，并且不具备在没有车道线时的跟车功能。
ICA系统同样不允许驾驶员长时间脱离方向盘驾驶，在需要驾驶员接管的环境状况下（例如在进行转弯操作、通过路口、进行变道操作、前方车辆突然切入等情形时），驾驶员必须全面负责车辆的驾驶任务。
二、 TJA和ICA的控制原理
TJA和ICA采用了“前视摄像头FCM + 前毫米波雷达FRM”的1R1V传感器数据融合方案，其控制系统架构如图1所示。
1) 前视摄像头FCM的功能特性
FCM的主要功能包括道路边界探测、物体探测以及侧向辅助三个方面，具体如下：
- 道路边界探测
摄像头提供基于图像的道路边界探测功能，可支持的道路边界类型包括：印刷的车道线（实线或虚线）以及路面标识。摄像头能够探测到四条车道线，并根据这四条车道线来表征出自身车道、左侧车道和右侧车道，如图2所示。
道路边界信息可以通过SF-CAN总线传递给雷达。
- 物体探测
摄像头能够提供基于图像的车辆（包括乘用车、卡车、摩托车等）和行人探测功能，每一个被探测到的物体都会被分配一个固定的ID，并检测以下属性：物体类型、3D位置、速度、TTC（时间到碰撞）碰撞时间等。摄像头能够同时检测跟踪16个物体，包括8个车辆和8个行人。
物体信息同样可以通过SF-CAN总线传递给雷达。
- 侧向辅助
侧向辅助功能是TJA/ICA的横向运动控制逻辑，其基于自车轨迹和目标车轨迹的相对位置计算出一个目标转向扭矩，进而控制自车的横向运动。
在ICA模式下，摄像头探测到的自身车道将作为目标驾驶轨迹，这属于车道跟踪。在TJA模式下，由于车速较低（＜60 km/h），并且道路使用者数量较多，车道跟踪模式通常并不适用，因此会使用雷达基于TIPL（Traffic in Parallel Lane，平行交通）模型[1]计算的目标驾驶轨迹。如果存在引导车辆，自车会跟随引导车辆进行侧向移动，否则继续进行车道跟踪（如果车道线可见）。
除了控制逻辑之外，系统还会监控功能的抑制条件，如果介入的时机不成熟，系统不会发出目标的转向扭矩。目标转向扭矩会通过E-CAN总线传递给EPS（电子助力转向系统）。
[1] TIPL（Traffic in Parallel Lane）模型假设静态车道边界、自身车道轨迹和其它道路使用者的轨迹是平行的，此模型不适用于横向或斜向交通。
2) 前毫米波雷达FRM的功能特性
FRM的主要功能包括驾驶轨道生成和纵向辅助两个方面，具体如下：
- 驾驶轨道生成
雷达基于TIPL模型生成驾驶轨道的拓扑描述，计算输入包括：静态道路边界信息（如摄像头探测到的车道线）、自身车辆的轨迹信息以及其它道路使用者的轨迹信息（如引导车辆）。
根据静态道路边界信息是否可用，驾驶轨道的计算方法会有所不同，具体见表1。
表 1 驾驶轨道生成方法