嘉靖六年，王阳明年事已高，正值五十五岁。再次委以重任，任命王阳明为都察院左都御史，负责征剿思恩和田州的叛乱势力。在出发前的夜晚，他的弟子们为他送行于绍兴伯府第。宴后，王阳明最得意的两位弟子王畿和钱德洪向他请教关于四句教的见解。王阳明对此进行了最后的点拨，这一场景被历史记载为“天泉证道”。
让我们先回顾一下四句教的内容：
无善无恶心之体
有善有恶意之动
知善知恶是良知
为善去恶是格物
钱德洪认为，阳明先生的诗句是绝对的真理，不可更改。他认为只有踏实地“为善去恶”才能启发良知。王畿则持不同看法，他认为老师给予的是应病予，因此不应固守四句教的框架。为此，他提出了“四无论”：
心是无善无恶之心
意是无善无恶之意
知是无善无恶之知
物是无善无恶之物
王阳明对两位弟子的观点进行了总结性回应。他认为两人的见解是相互补充的。他进一步阐释了“四无”与“四有”的区别：对于天赋极高的人来说，“四无”是一种更高层次的立教方式；而对于普通大众来说，“四有”则是更为合适的教学途径。
王阳明还强调，尽管弟子们已经有所领悟，但仍需兼容并蓄，继续努力。他对王畿的点拨至关重要，如同禅宗五祖对六祖慧能的启示。虽然王畿未完全领会老师的深意，使得心学在某种程度上被误解为狂禅，但儒家思想的包容性使其得以修正并更接近阳学的本意。
这次谈话不仅仅是“天泉证道”，更是“天泉传道”，是王阳明传授衣钵的重要时刻。
对于四句教的理解，可以比喻为一把刀：本身无善恶之分，但在使用过程中可能产生善恶之别。分清善恶的是人的良知，而努力行善、避免则是人格提升的过程。理解这一层次便达到了王阳明所说的下根人的境界。但随着阅历的增加，我们会明白善恶并非绝对，关键在于行为的程度和动机。真正的善需要克制，需要建立在自己能力、社会规则之上，发自内心的善意才是真正的善。
继续深化理解，中根人能够观察自己内心的善恶，并将其应用到生活的各个方面，慢慢接近圣人之道。而上根人则是中根人的极致境界，本心已显、良知已致，人生接近随心所欲而不逾矩的状态。但这同时也意味着更大的责任，因此需要更上一层楼，达到太上境界，才能真正完成传道使命。
综合而言，这首诗构建了两套善恶系统，对应三种人生模式：下根人的善恶式人生、中上之人的悟道式人生以及上根人的得道式人生。这样，关于心学被误认为是禅宗变体的问题也就迎刃而解。禅宗以性空为本，可概括为“真空妙有”，而阳学则可提炼为“真有妙空”。
