自古以来，马在人类文明中占据了举足轻重的地位。早在四千多年前，马就被人类驯服，成为最早被驯化的动物之一。马在古代不仅是农业活动的重要劳动力，也是交通运输的得力助手。马的头面平直而偏长，耳朵较短，四肢且肌肉发达，蹄质坚硬。这些特征使得马能在坚硬的地面上迅速奔驰，奠定了其在古代不可动摇的地位。
驴与马同属于马科、马属，虽然不同种，但有着共同的起源。与马相比，驴的体型较小，形象也较为相似。驴头大耳长，四肢相对较为瘦弱，躯干较短。驴体质健壮、抵抗力强，不易生病，适合粗放饲养。在农业活动中，驴展现了其刻苦耐劳、听从使役的特性，成为农民朋友的好帮手。
骡子的出现较马和驴晚得多。在春秋战国时期，骡被视为珍贵动物。直到明代以后，才大量繁殖用于。骡子结合马和驴的优点：既吃苦耐劳又善于奔跑。骡子虽为动物，有雌雄之分，但生育能力极弱。它是马和驴的后代，分为驴骡和马骡。马骡体型较大，结合驴的负重能力和马的灵活性及奔跑能力，是非常好的役畜，但无法生育。驴骡则相对较小，生育能力更弱。极少数情况下才会有生育记录。
根据生物学中的减数原理，即生物细胞中染色体数目减半的方式。母马的拥有32条染色体，而驴的则有31条染色体。通过的结合，形成新的个体——骡子，其染色体数量为63条。正因为骡子的细胞染色体无法正常的进行减数产生配子（或），所以骡子无法再生育。